ROS RViz

RViz는 ROS Visualization Tool의 약자로 ROS 도구 중 하나다. 센서 데이터를 시각화하는 기능을 수행한다. 그리고 로봇의 모델링을 기술한 포맷인 URDF(Unified Robot Description Format)도 RViz로 표현이 가능하다

 

1. 레이저 거리 센서(LDS) 센서의 거리 데이터

2. Depth 카메라의 포인트 클라우드 데이터

3. 카메라의 영상 데이터

4. IMU 센서의 관성 데이터

5. 네이게이션

6. 매니퓰레이션

7. 원격제어

 

등 다양한 데이터를 시각화할 수 있는 유용한 도구다

 

기본적으로 ros-kinetic-desktop-full로 ros를 설치했다면 디폴트로 RViz가 설치되어 있다

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz 

 

실행은 rviz로 실행할 수 있다

 $ roscore 

 $ rviz 

 

초기화면

 

Add 버튼을 눌러 이용하려는 Display type을 정할 수 있다

 

 

[추가 예정]