전 포스팅에 이어서 작성해보려고 한다 https://noel-embedded.tistory.com/1175 카메라에 비친 AR마커 위치에 따라서 Turtlesim이 움직이도록 하는 코드를 작성해보려고 한다 따라서, 카메라 - AR마커 alvar - 새 작성 노드 - turtlesim으로 노드 구성을 하려고 한다 터틀심 속도를 publish를 하고, 속도 제어를 하면서, 동시에 pose를 실시간으로 체크한다 회전과 병진속도는 각각 z, x 축에 의해서만 움직인다. 즉 전방은 x축, yaw는 z축을 의미한다 pose 값은 다음과 같이 발행이 된다. 왼쪽 아래는 (0, 0), 오른쪽 위는 (11, 11)이다 다음은 AR 마커 토픽에 대한 내용이다. 이 토픽을 Subscribe를 할 것이다 $ catkin_cr..

[참고] https://nickjoit.tistory.com/94 GitHub SSH 키 생성 및 등록하여 사용하기 1. 터미널에서 등록된 키 확인 ls -al ~/.ssh 출력되는게 없다면 (ex> id_rsa.pub) 새로 만들자. 2. 키생성 ssh-keygen -t rsa -C “your_email@example.com” 비밀번호를 입력하라고 하면 비밀번호를 입력해준다... nickjoit.tistory.com 예를 들어 위 링크를 통해서 ssh 키 생성 후 Github에 등록 후 push를 했지만, 다시 한 번 로그인 화면이 나올 수 있다. 그럴 땐 원격저장소와 연결된 포트가 ssh인지 확인해야 한다 $ git remote -v 다음과 같이 ssh-url이 나와야 한다. 만일 https:// 라..

AR 마커 자체적으로 발행되는 /pose와 /tf를 분석해서 제어를 해보려고 한다 실제 launch 파일을 실행시키면 /ar_pose_marker 토픽이 발행되고, 마커가 인식되었을 때 다음과 같이 표시된다. 즉 자체적인 축과 방향을 가지고 자신의 위치를 발행한다 pose/position은 3축 x, y, z 직교좌표계에서의 위치 관계를 말하고, pose/orientation은 쿼터니언 값으로 회전각도를 구하는 하나의 방법으로 생각하면 된다 [참고] https://github.com/greattoe/ros_tutorial_kr/blob/master/rospy/ar_2_analysis_marker.md pose z pose y pose x rotate z rotate y rotate x

node안에서 param tag는 파라미터 서버에 등록할 파라미터를 만드는(set) 것이다 service_param_server 노드 안에서 param tag를 선언하면 노드명을 포함한 리스트가 출력된다 get 옵션을 통해서 값을 확인할 수 있다

[실행환경] ubuntu 16.04 LTS CUDA 연동을 하지 않으면 1을 상회하는 FPS를 얻는다. 즉 실시간은 어렵다는 의미다. 따라서 GPU 연동을 통해 실시간성을 구현해보고자 한다 1. Nvidia 드라이버를 설치 Nvidia 설치는 기본적으로 설치되어 있는 드라이버를 설정했다. 최대한 있는 것 중 높은 버전으로 설정했다. 나중에 CUDA 호환에서도 영향을 미친다고 한다. Application 중 Additional Driver를 실행시킨다. 아래는 기본 화면이다 $ echo options nouveau modeset=0 | sudo tee -a /etc/modprobe.d/nouveau-kms.conf 기본 커널 모듈이 nouveau로 잡혀있으면 문제가 많다고 한다. 따라서 맨 위로 설정한다...

roslaunch는 하나 이상의 정해진 노드를 실행시킬 때 사용한다. 그 밖의 기능으로 노드를 실행할 때 패키지의 파라미터나 노드 이름 변경, 노드 네임스페이스 설정, ROS_ROOT 및 ROS_PACKAGE_PATH 설정, 환경변수 변경 등의 옵션을 붙일 수 있다 launch 파일에 파라미터 서버 노드를 하나 만들어, 파라미터 값을 받아서 노드들을 제어하는 코드를 작성해보려고 한다. "calculation_method"라는 연산자 파라미터를 만드려고 한다 #include "ros/ros.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "service_param_server"); ros::NodeHandle nh; nh.setParam("calcu..