ROS 동작개념

아래에서 쓰이는 강의자료 그림의 깃헙 출처는 다음과 같습니다

[출처] https://github.com/robotpilot/ros-seminar

 

 

ROS의 대표적인 동작 그림이다. 마스터는 노드 정보들을 관리하고, 노드는 실제 실행되는 프로세스라고 생각하면 된다

노드는 생성되면 마스터에 정보들을 전달하며, 마스터들을 이들을 잇고 네트워크를 통해 노드 간 통신을 수행할 수 있다

 

 

Turtlesim 예제는 Topic 메세지 기반의 노드 간 통신으로 볼 수 있다