ROS 환경구축

1. 한 줄로 ROS 설치

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
&& chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh 

 

설치가 완료되었는지 확인하기 위해 turtlesim 패키지가 동작이 원할히 되는지 확인하려고 한다

 

2. turtlesim 동작 확인

총 3개의 터미널을 연 후 차례대로 아래의 명령어를 입력한다

 $ roscore 

 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 

 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 

그러면 turtlesim_node 실행파일이 실행될 때는 거북이가 있는 그래픽 창이 생겨날 것이다. 그리고 아래 터미널 창에서 마우스를 올려놓고, 방향키를 움직이면 거북이가 움직이는 것을 확인할 수 있다