ROS rqt

uvc-camera pkg가 미설치인 경우, 그리고 현재 ROS 버전이 kinetic인 경우

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera 

 $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

 

다음은 rqt image-viewer 플러그인으로 실행한 화면

 $ roscore 

 $ rosrun uvc-camera uvc-camera-node 

 $ rqt 

혹은

 $ rqt_image_view 

 

topic 메세지 전달로, uvc가 Publisher가 되고 rqt가 Subscriber가 되는 모습이다

 

 

실제로 rostopic 메세지 리스트를 볼 수 있다

 $ rostopic list 

 

전송하고 있는 데이터를 확인하기 위해서는 echo 명령을 붙일 수 있다

 $ rostopic echo /image_raw 

 

 

전달되는 pixel 값을 확인할 수 있다. 또한 위에서 언급한 퍼블리셔와 서브스크라이버도 확인할 수 있다

 $ rostopic info /image_raw 

 

 

rqt-graph로 현재 동작하는 노드들을 쉽게 확인할 수 있다

 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 

 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node 

 $ rosrun image_view image_view image:=image_raw 

 $ rqt_graph 

 

 

다음으로 rqt_plot으로 위치 정보와 병진, 회전속도를 plot 형태로 출력하는 rqt 툴이다

 

 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 

 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 $ rqt_plot /turtle1/pose 

 

 

병진속도는 전진할 때의 속도, 회전속도를 회전하는 순간에 순간적으로 속도 변화가 출력된다