로봇 운영체제 ROS의 특징

메타 운영체제로 로봇 운영체제는 약 40여개에 이른다. 그 중 오픈소스 기반이면서 가장 커뮤니티가 활성화된 ROS를 선택했다

1. 통신 인프라

 - 노드 간 데이터 통신을 제공

 - 메세지 전달 인터페이스 지원

 - 메세지 파싱 기능 : 커뮤니티에서 논의를 바탕으로 센서 데이터의 어떠한 부분을, 어떠한 프로토콜로 보낼지 정의되어 있다 (표준 메세지 정의)

 - 메세지 기록 및 재생 : 메세지를 저장해서 필요시 2차적으로 재사용이 가능하다. 반복적인 실험이 가능하고, 알고리즘 개발에 용이하다

 - 다양한 프로그래밍 언어 사용 가능 : 메세지 기반으로 전달되기 때문에 프로그래밍 언어에 의존적이지 않는다

 

2. 로봇 관련 다양한 기능

 - 로봇 기하학 라이브러리

 - 로봇 모델링 언어

 - 진단 시스템

 - 센싱/인식

 - 내비게이션 

 - 매니플레이션