uvc-camera pkg가 미설치인 경우, 그리고 현재 ROS 버전이 kinetic인 경우 $ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 다음은 rqt image-viewer 플러그인으로 실행한 화면 $ roscore $ rosrun uvc-camera uvc-camera-node $ rqt 혹은 $ rqt_image_view topic 메세지 전달로, uvc가 Publisher가 되고 rqt가 Subscriber가 되는 모습이다 실제로 rostopic 메세지 리스트를 볼 수 있다 $ rostopic list 전송하고 있는 데이터를 확인하기 위해서는 echo 명령을 붙일 수 있다 $ rostopic e..

RViz는 ROS Visualization Tool의 약자로 ROS 도구 중 하나다. 센서 데이터를 시각화하는 기능을 수행한다. 그리고 로봇의 모델링을 기술한 포맷인 URDF(Unified Robot Description Format)도 RViz로 표현이 가능하다 1. 레이저 거리 센서(LDS) 센서의 거리 데이터 2. Depth 카메라의 포인트 클라우드 데이터 3. 카메라의 영상 데이터 4. IMU 센서의 관성 데이터 5. 네이게이션 6. 매니퓰레이션 7. 원격제어 등 다양한 데이터를 시각화할 수 있는 유용한 도구다 기본적으로 ros-kinetic-desktop-full로 ros를 설치했다면 디폴트로 RViz가 설치되어 있다 $ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz 실행은..

아래에서 쓰이는 강의자료 그림의 깃헙 출처는 다음과 같습니다 [출처] https://github.com/robotpilot/ros-seminar ROS의 대표적인 동작 그림이다. 마스터는 노드 정보들을 관리하고, 노드는 실제 실행되는 프로세스라고 생각하면 된다 노드는 생성되면 마스터에 정보들을 전달하며, 마스터들을 이들을 잇고 네트워크를 통해 노드 간 통신을 수행할 수 있다 Turtlesim 예제는 Topic 메세지 기반의 노드 간 통신으로 볼 수 있다

1. 한 줄로 ROS 설치 $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh 설치가 완료되었는지 확인하기 위해 turtlesim 패키지가 동작이 원할히 되는지 확인하려고 한다 2. turtlesim 동작 확인 총 3개의 터미널을 연 후 차례대로 아래의 명령어를 입력한다 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 그러면 turtlesim_node 실행파일이 실..

메타 운영체제로 로봇 운영체제는 약 40여개에 이른다. 그 중 오픈소스 기반이면서 가장 커뮤니티가 활성화된 ROS를 선택했다 1. 통신 인프라 - 노드 간 데이터 통신을 제공 - 메세지 전달 인터페이스 지원 - 메세지 파싱 기능 : 커뮤니티에서 논의를 바탕으로 센서 데이터의 어떠한 부분을, 어떠한 프로토콜로 보낼지 정의되어 있다 (표준 메세지 정의) - 메세지 기록 및 재생 : 메세지를 저장해서 필요시 2차적으로 재사용이 가능하다. 반복적인 실험이 가능하고, 알고리즘 개발에 용이하다 - 다양한 프로그래밍 언어 사용 가능 : 메세지 기반으로 전달되기 때문에 프로그래밍 언어에 의존적이지 않는다 2. 로봇 관련 다양한 기능 - 로봇 기하학 라이브러리 - 로봇 모델링 언어 - 진단 시스템 - 센싱/인식 - 내비..

ngrok을 통해서 도메인 이름으로 쉽게 서버로 접근할 수 있었다. C#을 통해 네트워크 통신을 하기 위해서는 DNS 서버를 이용해서, IPv4로 변환한 후 Connect를 해야만 한다. 다음은 DNS 서버를 통해 IPv4로 변환하는 C# 코드다 using System; using System.Net; using System.Net.Sockets; namespace NetworkExample { class IPAddressTest { public static void PrintHostName() { string hostName = Dns.GetHostName(); Console.WriteLine("\tHost Name: " + hostName); } public static void PrintHostIn..