N의 길이의 텍스트에서 M의 길이를 가진 패턴을 찾으려고 할 때(N>=M) 일반적인 문자열 탐색 알고리즘. 즉 브루트포스로 모든 문자를 검색한다고 하면 시간복잡도는 O(NM)이 된다. 즉 NM이 1억이 넘어가면 1초 안에 해결할 수 없을뿐더러 텍스트의 길이가 헤아릴 수 없다는 점에서 NM은 매우 비효율적이다. 따라서 해결할 수 있는 방법인 KMP다. KMP는 시간복잡도 O(N)에 해결할 수 있다 1. KMP를 구현하기 위해선 패턴의 접두사, 접미사가 같은 최대 길이를 알아야 한다. 이는 KMP에서 점프를 할 때 유용하게 쓰이는 데이터 중 하나다. 보통 이를 실패 배열이라고 부른다. 2. 문자열 탐색 중 어긋나는 경우, 그 전까지는 다 맞다고 할 수 있다. 따라서 맞은 부분 문자열에서 실패 배열을 통해 맞..

2개 이상의 터틀봇을 이용해서 사람을 따라 다니는 TurtleBot Follower Demo를 작성하려고 한다. 사전에 필요한 패키지를 설치하도록 한다. 현재 이 데모는 LDS-01만 사용해서 구현됐다. 분류 알고리즘은 사람의 표본과 장애물 위치에 대한 사전 피팅을 기반으로 사용되어 조치가 된다 $ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar -y $ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs -y $ cs $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/tu..

덱을 이용해서 배열을 돌렸다. (0, 0), (1, 1), (2, 2)를 내려가면서 기준으로 잡았고, 그 횟수는 가로 세로 중 최솟값을 2로 나눈 값이다. 그리고 그때의 횟수는 여러 변수를 가지고 계산할 수 있다. 그리고 각 덱의 크기를 돌리는 횟수의 나머지 값만 돌려야만 시간 초과가 나오지 않는다 문제: https://www.acmicpc.net/problem/16927 깃허브주소: https://github.com/surinoel/boj/blob/master/16927.cpp

결론적으로 무선 랜카드가 잡히지 않기 때문에 다음과 같은 오류가 발생한다. 초기화된 같은 이미지 파일을 두 개의 라즈베리파이에 연결했을 때, 하나는 정상적으로 랜카드가 잡히고, 고장났다고 추정한 나머지는 wlan0을 출력하지 못한다 $ lsusb lsusb를 통해 무선랜 드라이버가 잡히는지 확인할 수 있다

PC와 터틀봇 사이에서 topic을 주고 받을 때, 그 속도는 추정하지는 못하지만 대략 PC의 cpu 속도라고 생각이 든다. 따라서 퍼블리셔 서브스크라이버 topic 구조에서 속도를 고려하지 않는다면 서브스크라이버쪽에서 셀 수 없이 콜백함수가 호출될 것이다. 따라서 함수가 완료되는 시간 안에서 sleep을 통해서 전하고자 하는 topic의 갯수를 줄일 수 있다 아래 wc 출력은 1. sleep이 없는 구조 2. sleep이 없으면서, 큐 사이즈도 늘어난 구조 3. sleep이 포함된 구조

tree를 사용해서 디렉토리 구조를 보다 원할하게 파악할 수 있다. 사전에 tree 패키지를 설치해야 한다 $ sudo apt-get install tree -y 간단하게 -d -f 옵션은 디렉토리 구조를 출력한다. 다만 두 차이는 출력하는 형태가 다르다. -f 옵션은 디렉토리 경로를 담아서 출력해준다. 또한 -f 옵션은 파일까지 출력해준다는 특징이 있다 파일까지 출력하고 싶은데, 경로는 생략하고 싶다면 -a 옵션을 사용하면 된다 grep 파이프로도 특정 문자열 탐색이 가능하다