ROS 터틀봇에서 topic시 주의할 점

PC와 터틀봇 사이에서 topic을 주고 받을 때, 그 속도는 추정하지는 못하지만 대략 PC의 cpu 속도라고 생각이 든다. 따라서 퍼블리셔 서브스크라이버 topic 구조에서 속도를 고려하지 않는다면 서브스크라이버쪽에서 셀 수 없이 콜백함수가 호출될 것이다. 따라서 함수가 완료되는 시간 안에서 sleep을 통해서 전하고자 하는 topic의 갯수를 줄일 수 있다 

 

아래 wc 출력은

1. sleep이 없는 구조

2. sleep이 없으면서, 큐 사이즈도 늘어난 구조

3. sleep이 포함된 구조