ROS rosbag으로 turtlesim 재생하기

ROS에서 bag 포맷으로 각종 메세지를 저장하고 필요할 때 이를 재생하여 이전 상황을 그대로 재현할 수 있다. turtlesim을 실행하도록 한다

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

해당 명령으로 특정 토픽만 기록할 수 있다 

$ rosbag record [토픽명] 

 

혹은 -a 옵션으로 전체 토픽을 저장할 수 있다

$ rosbag record -a 

 

기록을 끝내고 싶다면 Ctrl+C로 빠져나오면 되고, 기록을 시작했던 경로에 파일이 저장된다. 파일 이름은 디폴트로 날짜로 저장된다

rosbag info 명령으로 기록 파일의 내용을 확인할 수 있다

 

마지막으로 play로 재생하면서 똑같이 실행되고 있는 것을 확인할 수 있다

$ rosbag play [파일]