ROS package.xml, CMakelist 구성

<name> 패키지 이름, 패키지를 생성할 때 입력한 패키지 이름이 사용된다

<buildtool_depend> 빌드 시스템 의존성을 기술한다. 현재 catkin 빌드 시스템을 이용하고 있으므로 catkin을 입력한다

<build_depend> 패키지를 빌드할 때 의존하는 패키지 이름을 적는다

<run_depend> 패키지를 실행할 때 의존하는 패키지 이름을 적는다

 

project() 패키지 이름을 작성하고, 반드시 package.xml과 맞춰야 한다

find_package 항목은 빌드할 때 요구되는 구성 패키지 요소다. 입력되는 패키지가 없다면 빌드 시 에러가 뜬다

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	roscpp
	std_msgs
)

 

ROS 이외의 패키지를 사용할 때 사용되는 방법으로, 아래 예는 Boost 패키지를 사용하려면 사전에 system 패키지가 설치되어야 한다

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

 

target_link_libraries는 실행파일이 실행될 때 링크해야 하는 실행파일과 라이브러리를 링크해준다

target_link_libraries(hello_world_node
   ${catkin_LIBRARIES}
)