ROS C++ 서비스 서버와 클라이언트

토픽과는 다르게 일회성 메세지 통신으로, 응답 요청이 있을 때만 응답하는 서비스 서버와 요청하고 응답받는 서비스 클라이언트로 나뉜다. 이러한 서비스는 로봇에 특정 동작을 수행하도록 요청할 때 많이 사용된다. 네트워크 부하가 적기 때문에 토픽을 대체하는 수단으로 매우 유용한 통신 수단이다

 

즉, 예를 들어 서버는 지속적으로 동작 중인 상태고 클라이언트는 한 번 서비스를 주고 결과를 받은 후 프로그램을 종료하는 코드를 동작시킬 수 있다

 

예시로 피보나치 수열을 서비스 노드로 짜보려고 한다

 

[출처] ROS 로봇 프로그래밍 표윤석