ROS C++ 서비스 서버와 클라이언트

토픽과는 다르게 일회성 메세지 통신으로, 응답 요청이 있을 때만 응답하는 서비스 서버와 요청하고 응답받는 서비스 클라이언트로 나뉜다. 이러한 서비스는 로봇에 특정 동작을 수행하도록 요청할 때 많이 사용된다. 네트워크 부하가 적기 때문에 토픽을 대체하는 수단으로 매우 유용한 통신 수단이다

 

즉, 예를 들어 서버는 지속적으로 동작 중인 상태고 클라이언트는 한 번 서비스를 주고 결과를 받은 후 프로그램을 종료하는 코드를 동작시킬 수 있다

 

예시로 피보나치 수열을 서비스 노드로 짜보려고 한다

	#include "ros/ros.h"
	#include "ros_tutorials_service/SrvTutorial.h"
	#include <cstdlib>
	int main(int argc, char **argv)
	{
	ros::init(argc, argv, "service_client");
	if (argc != 3)
	{
	ROS_INFO("cmd : rosrun ros_tutorials_service service_client arg0 arg1");
	ROS_INFO("arg0: double number, arg1: double number");
	return 1;
	}
	ros::NodeHandle nh;
	ros::ServiceClient ros_tutorials_service_client = nh.serviceClient<ros_tutorials_service::SrvTutorial>("ros_tutorial_srv");
	ros_tutorials_service::SrvTutorial srv;
	srv.request.a = atoll(argv[1]);
	srv.request.b = atoll(argv[2]);
	int count = 0;
	while (ros_tutorials_service_client.call(srv) && ++count < 100)
	{
	ROS_INFO("send srv, srv.Request.a and b: %ld, %ld", (long int)srv.request.a, (long int)srv.request.b);
	ROS_INFO("receive srv, srv.Response.result: %ld", (long int)srv.response.result);
	srv.request.a = srv.request.b;
	srv.request.b = srv.response.result;
	}
	ROS_INFO("end!");
	return 0;
	}

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	#include "ros/ros.h"
	#include "ros_tutorials_service/SrvTutorial.h"
	bool calculation(ros_tutorials_service::SrvTutorial::Request &req,
	ros_tutorials_service::SrvTutorial::Response &res)
	{
	res.result = req.a + req.b;
	ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response: %ld", (long int)res.result);
	return true;
	}
	int main(int argc, char **argv) {
	ros::init(argc, argv, "service_server");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::ServiceServer ros_tutorials_service_server = nh.advertiseService("ros_tutorial_srv", calculation);
	ROS_INFO("ready srv server!");
	ros::spin();
	return 0;
	}

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[출처] ROS 로봇 프로그래밍 표윤석