ROS AR_Marker 해석하기

AR 마커 자체적으로 발행되는 /pose와 /tf를 분석해서 제어를 해보려고 한다

 

 

실제 launch 파일을 실행시키면 /ar_pose_marker 토픽이 발행되고, 마커가 인식되었을 때 다음과 같이 표시된다. 즉 자체적인 축과 방향을 가지고 자신의 위치를 발행한다

 

 

pose/position은 3축 x, y, z 직교좌표계에서의 위치 관계를 말하고, pose/orientation은 쿼터니언 값으로 회전각도를 구하는 하나의 방법으로 생각하면 된다

 

[참고] https://github.com/greattoe/ros_tutorial_kr/blob/master/rospy/ar_2_analysis_marker.md

 

pose z

 

pose y

 

pose x

 

rotate z

 

rotate y

 

rotate x